Знамена и другие виды походных отличительных знаков были прежде всего стратегическим вспомогательным средством для того, чтобы издали можно было обозревать движение отдельных войсковых колонн. И лишь впоследствии знамена стали символом чести, которого удостаивались отличившиеся воинские подразделения. Римские походные отличительные знаки (лат. signa) изготовлялись из дерева и металла и часто венчались орлом и буквами S.P.Q.R., что означало «Senatus populusque Romanum», т.е. сенат и народ Рима. Обычная форма знамени нашего времени (древко и полотнище) пришла к нам с Востока и использовалась как легкий переносной штандарт греческих и римских всадников. Примерно в IX в. эта форма знамени была уже известна во всех западных странах. В Восточной Азии также были знамена с символическими изображениями. У Чингисхана первоначально было белое знамя, впоследствии на нем появилось изображение черной луны. С желтыми знаменами выходили на поле битвы войска китайского императора; позднее их стали украшать драконами и красным солнцем или жемчужиной. В империи ацтеков Древней Мексики были в ходу походные отличительные знаки в виде гирлянд из перьев. В Европе развевающиеся знамена символизируют порыв к победе, на них изображали символы геральдики. Словарь религий Вертолета трактует знамя как «фетиш, состоящий из древка и ткани, наиболее используемый в воинских подразделениях и во время ритуалов, символизирующий палладий победы и величия, являющийся также символом Бога и его атрибутом. Позднее знамя приобрело чисто военно-политическое символическое значение».
В христианской иконографии воскресший Христос часто изображается с победным знаменем (Лабарум, Labarum), а также в виде ягненка (жертвенного агнца), как символ преодоления сил тьмы. С подобным знаменем изображается архангел Михаил — победитель мятежного Люцифера, а также святые-воины (Жанна Д'Арк — Орлеанская девственница, рыцарь Георгий — победитель дракона, герцог Леопольд Святой, Иоанн Капистран — защитник Вены от нашествия турок и многие другие). Наука о знаменах, флагах, штандартах и т.п. называется «вексиллология» (от лат. vexilla — знамя).